La historia de Posadas como asentamiento humano se remonta a tiempos ancestrales, desde el Paleolítico Inferior hasta la actualidad, con una ocupación casi ininterrumpida. Este territorio ha sido considerado como una entrada para los primeros grupos humanos que conquistaron el valle del Guadalquivir. Entre los yacimientos más destacados de este periodo se encuentran el abrigo del Baldío y el conjunto dolménico.

En la Protohistoria, la ocupación en Posadas continúa siendo un enigma. Aunque la sierra está repleta de indicios de ocupación íbera, aún no se ha detectado un asentamiento de gran importancia.

Con la romanización del territorio, la presencia en Posadas fue significativa debido a la minería y el comercio del aceite. Se documentan varios grupos de explotación minera en la sierra y Sierrezuela, así como grandes villas y fundos en todo el valle y la campiña.

En la Tardoantigüedad, los principales hallazgos arqueológicos se localizan en el entorno del Barrio del Pilar.

Durante la Edad Media, Posadas experimenta dos periodos de ocupación distintos. En la época islámica, se habla de una Al-fanadiq o Al-janadiq como parada en el Camino Califal. Con la conquista cristiana, se realiza un esfuerzo considerable para asegurar la zona para el asentamiento poblacional, lo que da lugar a la Carta de Villazgo, la delimitación del término municipal y la construcción de un castillo, así como la restauración de la Torre de la Cabrilla.

El castillo de Las Posadas del Rey se estableció en el actual barrio de la Morería, siendo un punto emblemático en la historia medieval de Posadas.